El nombre completo del cuadro es "Las Meninas o la familia de Felipe IV" pintado en 1656 y cuyas medidas originales son 381 x 276 cm. Sin embargo, su nombre sufrió modificaciones a lo largo de los años:
1666: en el inventario del Alcázar se menciona como Retrato de la señora emperatriz con sus damas y una enana y de esta misma forma aparece en los inventarios sucesivos hasta el año 1700.
1734: tras el incendio del Alcázar en Nochebuena, se le cita como La familia del Señor rey Phelipe Quarto y cuando se le nombra en el nuevo Palacio Real se le titula unánimemente La familia.
1843: en el catálogo del Museo del Prado, redactado por Pedro de Madrazo, aparece por primera vez con el título de Las meninas.
